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本发明公开了一种基于多层神经网络的电机位置伺服系统摩擦补偿控制方法，属于机电伺服控制领域；该摩擦补偿控制方法结合了神经网络和自适应鲁棒控制的思想，设计基于多层神经网络观测器的自适应鲁棒控制器，通过多层神经网络补偿非线性摩擦中的复杂不确定项，...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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