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一种基于转矩传感器和编码器的机器人控制方法，该方法包括：S1、通过电机编码器和输出编码器分别采集测量的电机旋转角度θ1和测量关节转矩传感器的输出角度θ2；S2、电机旋转角度θ1和输出角度θ2通过第一公式计算得出角度差，即关节柔性形变量Δθ；...该专利属于沈阳新松机器人自动化股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳新松机器人自动化股份有限公司授权不得商用。
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一种基于转矩传感器和编码器的机器人控制方法，该方法包括：S1、通过电机编码器和输出编码器分别采集测量的电机旋转角度θ1和测量关节转矩传感器的输出角度θ2；S2、电机旋转角度θ1和输出角度θ2通过第一公式计算得出角度差，即关节柔性形变量Δθ；...