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一种用于从机械臂向仪器提供驱动的驱动单元，所述驱动单元包括：用于接合所述仪器的相应元件的多个驱动元件，每个驱动元件能够沿驱动轴线移动，每个所述驱动元件的所述驱动轴线基本上彼此平行；以及测力传感器结构，该测力传感器结构包括多个可偏转体和框架，...
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