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一种带测力传感器的转体球铰，包括转轴、上球铰、下球铰，在下球铰安装有若干个测力传感器，所述测力传感器与上球铰接触，将每个测取的数据送到控制系统；所述下球铰上表面开有下凹槽，所述测力传感器固定于该槽内；所述下球铰上表面开的下凹槽槽壁套接有传感...
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