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本发明公开了一种五自由度混联机器人的模糊自适应控制方法，采用“反馈校正+前馈校正”复合控制策略，以混联机器人各驱动关节误差及其变化率为输入，分别构造反馈和前馈模糊算法，并通过阈值判断，实现反馈与前馈控制器参数的在线分层递阶模糊整定。该方法的...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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