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本发明提供一种基于MPU6050与智能手机的室内定位与导航的方法。由MPU6050通过蓝牙将人行走的双脚测量数据无线传输到手机，采用了零偏置校正算法减小惯性器件本身的位置误差，采用改进的零速度修正减小累计误差的算法，对加速度传感器获得的数据...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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