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本发明公开了一种面向电力巡检任务的无人机双目视觉障碍物感知方法，属于机器视觉技术领域。本发明包括：设计双模板Ratio检测算子从双目航空图像中提取电力线像素并基于直线拟合假设结合霍夫变换进行直线检测；基于对极几何约束原理在电力线上构建两对同...该专利属于北京航空航天大学;天津航天中为数据系统科技有限公司;南方电网科学研究院有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学;天津航天中为数据系统科技有限公司;南方电网科学研究院有限责任公司授权不得商用。