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示例实施方案涉及包括端部执行器组件以及第一臂组件的外科系统。端部执行器组件可以包括第一器械组件，所述第一器械组件包括第一器械和腕组件，所述第一器械可配置来相对于第一轴线运动，所述腕组件具有可配置来被驱动以相对于第二轴线运动第一器械的腕被驱动...
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