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本发明是五自由度柔性穿刺机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：底座、立柱、机械臂升降系统、机械臂运动系统、平面菱形接头五部分组成；本发明的目的是提供一种穿刺手术辅助机器人，该机器人能够实现任意位置任意角度柔性穿刺，可以避免外科医生手部的生理...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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