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本发明公开了一种微创外科手术机器人简化运动学模型的建模方法，包括：建立主手腕点相对于主手基坐标系的齐次变换矩阵；根据预设的主从手之间的基座标旋转映射矩阵、比例映射系数和所述主手齐次变换矩阵得到从手相对于其基坐标系的腕点位置；根据从手中控制位...
该专利属于重庆金山医疗器械有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过重庆金山医疗器械有限公司授权不得商用。

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