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本发明公开了一种基于PID自学习时滞补偿器的电流谐波补偿方法，其特征是，首先，通过注入谐波电流，产生与定位力矩幅值相等、大小相反的转矩分量实现对定位力矩引起的转矩波动的补偿；然后通过PID自学习时滞补偿器以使得谐波电流产生的力矩分量与定位力...
该专利属于南京工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过南京工程学院授权不得商用。

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