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本发明提出了一种单目稠密即时定位与地图重建方法，使用更快速，鲁棒性更好的平面区域检测算法，而且在重建之前先找到稳定性好，可信度高的平面区域，接着进行重建，将时间大大降低；重建之前先找到稳定性好，可信度高的平面区域，只重建这些区域，在接下来的...
该专利属于武汉几古几古科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉几古几古科技有限公司授权不得商用。

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