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本发明提供一种能够实现稳定的步行动作的步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人。步行控制方法包含以下步骤：在调整了双足步行机器人的重心位置而双足步行机器人以可直立的规定的基准角度步行动作中，取得表示上身部相对于基准角度的倾斜角度的信息；以及...
该专利属于松下电器产业株式会社;山口雅彦所有，仅供学习研究参考，未经过松下电器产业株式会社;山口雅彦授权不得商用。

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