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一种变胞并联机构，其通过3条对称布置的相同变胞支链连接固定平台和运动平台；变胞支链由具有解耦特性的2自由度球面五杆机构和4自由度RPRP串联支链组合而成；变胞支链具有3种不同工作模式，3条变胞支链在3种不同工作模式间切换时，变胞并联机构可具...
该专利属于北华航天工业学院所有，仅供学习研究参考，未经过北华航天工业学院授权不得商用。

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