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本发明涉及领域，公开了一种二自由度驱动装置及包含该装置的设备。驱动装置包括：驱动部；摆动部，其包括基体、弹性件和摆杆，摆杆通过弹性件与基体相连，并且在组装好且通电的情形下，弹性件允许摆杆在设定范围内摆动；传动部；其中，驱动部通过传动部与摆动...
该专利属于中国矿业大学（北京）所有，仅供学习研究参考，未经过中国矿业大学（北京）授权不得商用。

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