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一种焊接机器人的焊接路径控制方法，所述控制系统实时检测和调整焊枪的位置和姿态，使焊枪始终位于接缝的正上方，并且，所述控制系统依据接收到的信息判断能量检测器检测到的能量差值，若该差值绝对值小于预先设定的阀值，则控制系统不对机械臂进行姿态调整；...
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