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本发明公开一种基于激光雷达深度图像的多障碍物检测和跟踪方法，所述方法包括：S1：处理激光雷达数据得到深度图像，进而得到水平深度图像和高度图像；S2：根据所述深度图像、水平深度图像、高度图像和参考数据，通过边缘检测提取障碍物数据得到障碍物图像...
该专利属于北京交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京交通大学授权不得商用。

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