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本发明公开了一种新颖的基于二维扫描仪角点特征的闭环检测方法，旨在减小二维点云地图创建过程中的累积误差。方法首先利用二维点云的角点特征来生成单帧点云的签名，该签名具有旋转不变性的特征，并利用点云签名之间的相似性来衡量点云之间的相似性。同时给出...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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