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本发明涉及一种多组件的全向轮及使用该全向轮的车辆或者移动平台。该全向轮由三个结构形式相同的组件构成，每个组件均由（1）大从动轮、（2）小从动轮、（3）小从动轮轴、（4）大从动轮支撑构成；其中第一组件由（1‑1）（2‑1）（3‑1）（4‑1）...
该专利属于孙绍华所有，仅供学习研究参考，未经过孙绍华授权不得商用。

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