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本发明涉及一种基于深度图像数据流的虚实遮挡处理方法，包括场景点云模型的构建、三维空间注册和虚实遮挡处理并渲染三个部分。首先将深度相机采集的深度数据进行滤波等预处理操作，并计算每一点的法向量；然后根据带有法向量的点云和利用上一帧相机位姿从三维...该专利属于北京航空航天大学青岛研究院;北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学青岛研究院;北京航空航天大学授权不得商用。