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本发明公开一种基于曼哈顿假设的场景重建方法。该方法基于曼哈顿假设的方案给出了精确的运动估计；首先估计记录帧的所有3D点的法线方向；然后通过PCA估计出三个主要正交平面的法向量方向。由于是通过所有深度点来估计平面的法向量，随机噪声被极大的滤除...
该专利属于杭州电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过杭州电子科技大学授权不得商用。

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