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本发明提供一种基于惯导的室内定位方法，包括以下步骤：(1)采集待监测载体的陀螺仪测量数据、加速度计测量数据；(2)计算待监测载体的位置；(3)判断是否检测到基站的信号；(4)计算粒子传播距离、传播方向、传播方向变化量；(4)计算粒子传播距离...
该专利属于湖南格纳微信息科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过湖南格纳微信息科技有限公司授权不得商用。

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