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本发明提供了一种工业机器人性能测试的工作空间确定方法，属于工业机器人性能测试领域，包括如下步骤：在六连杆机器人的各连杆上分别固接一个坐标系，确定机器人的连杆几何参数及各关节运动范围；获取机器人连杆4末端的运动空间剖面图；将连杆4末端的运动空...该专利属于上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院授权不得商用。