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本发明公开了一种机械臂的限位保护方法、装置及机器人，所述保护方法包括：获取机械臂的关节的当前角度值和当前运动参数；根据所述关节的当前角度值确定当前的安全运动参数范围；其中，在所述关节的可活动范围内，所述关节的每个角度值都一一对应一个安全运动...
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