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一种工业机器人进行轴孔装配的方法，工业机器人的所有关节均设有关节力矩传感器，工业机器人进行轴孔装配的方法包括将装配轴插入装配孔的步骤，在将装配轴插入装配孔的步骤中，工业机器人的控制器将装配轴与装配孔之间的接触力向量与设定好的接触力向量相比较...该专利属于上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司授权不得商用。