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本发明公开了一种基于数字罗盘协同卫星定位的方法及系统，其方法包括：导航仪利用卫星广播的星历获取四颗卫星的卫星瞬时地心坐标，利用卫星的伪距观测量建立四颗卫星中每一颗卫星所对应的伪距观测方程；基于数字罗盘获取基于大地坐标下的平面方位信息，并基于...
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