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本发明公开了一种运动设备的里程计方法和里程计装置，包括获取运动设备当前时刻的位姿、当前时刻的第二激光帧以及局部点云地图；根据当前时刻的位姿，以及第二激光帧与局部点云地图，计算得到当前时刻的最优位姿等步骤，本发明提供的里程计方法，通过码盘转数...
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