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一种用于在车辆进入弯道之前提供由车辆牵引的拖车在当前车辆路径的弯道中时将穿出行车道的警告的方法。该方法确定车辆在接近弯道，确定弯道的曲率半径，确定行车道的车道宽度，以及识别拖车的长度。该方法还确定车辆为跟随弯道的曲率半径所需的预测转向角度，...
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