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本发明公开了一种适用于下肢康复外骨骼机器人的具有交互力参数测量的腿部装置，具体涉及一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，所述交互力参数测量依靠交互力传感器完成，包括大腿交互力传感器和小腿交互力传感器。以大腿为例，传感器一面固定在大腿的内侧，传...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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