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本发明提出了一种无力矩传感器的工业机器人拖动示教方法，包括：采用关节逆动力学模型进行关节力矩补偿，以控制关节处于近零力平衡控制状态；根据抖动控制原理，在摩擦力死区内，通过主动抖动控制前馈，以使关节处于激活状态，并对采用串级PID控制的通用控...
该专利属于珞石（山东）智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珞石（山东）智能科技有限公司授权不得商用。

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