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一种可扩展至七自由度的力反馈器械，包括，四自由度力反馈装置、自由度扩展装置、手柄。其中四自由度力反馈装置与手柄通过螺纹固定连接组成四自由度力反馈器械，该器械可实现3个方向的转动和沿操作杆轴向的移动；所述的四自由度力反馈装置与自由度扩展装置通...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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