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本发明公开了一种基于超声相控阵的触觉感知装置及方法，包括触觉感知控制端、相控阵控制单元、功率放大单元、相控阵超声换能器和声耦合与绝缘层。本发明通过触觉感知控制端将激励超声换能器各阵元发射超声波的激励信号指令传输至超声相控阵控制单元，由超声相...
该专利属于苏春;崔智炜所有，仅供学习研究参考，未经过苏春;崔智炜授权不得商用。

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