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本公开涉及一种障碍物聚类方法及装置。该方法包括：获取三维点云数据，并确定其在车体坐标系中的映射点坐标；将映射点投影到栅格地图中；根据映射点坐标和栅格地图识别障碍点；对障碍点进行聚类，获得K个障碍物聚类簇及K个聚类中心；计算障碍点与每个聚类中...该专利属于北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司授权不得商用。