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本发明公开一种三维航路规划方法，利用通过对原始果蝇优化算法做出改进，用来求解复杂地势环境与战场威胁态势下的无人机三维航路规划，在考虑复杂态势与无人机性能约束的前提下，为无人机计算出最优或次优三维飞行航路。...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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