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本发明提出一种四自由度圆柱坐标型码垛机器人末端残余振动抑制方法，采集安装在四自由度圆柱坐标型码垛机器人大臂和末端的两个加速度传感器信号aB(t)和aT(t)，将aB(t)和aT(t)进行离散傅立叶变换得到aB(jω)和aT(jω)，将aT(...
该专利属于中国石油大学（华东）所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油大学（华东）授权不得商用。

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