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本发明公开了一种基于模糊强化学习的机械臂柔顺力控制方法，采用模糊强化学习算法，通过在线学习的方式训练导纳参数的实时调整策略，收敛后的变导纳控制策略根据操作者所施加的外力矩、当前关节速度和加速度控制电机主动顺应操作者的控制意图，以完成机械臂的...
该专利属于哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司授权不得商用。

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