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本发明公开了一种六自由度机器人末端空间曲线轨迹的误差建模方法，更具体是针对末端连续空间曲线轨迹任务，提出了一种考虑插值算法和关节连杆参数误差影响的误差模型。该方法通过在理想轨迹上取关键路径点逆解到关节空间，并进行插值运算，同时考虑了连杆参数...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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