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本发明提出了一种基于抖动控制的工业机器人外力估计方法，包括：建立外力估计问题模型；根据建立的模型，生成关节抖动控制信号；在使用主动抖动控制提高系统在摩擦力死区内的响应特性的同时，通过关节控制将外力干扰传递为关节控制力矩；提取外力信号，包括：...
该专利属于珞石（北京）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珞石（北京）科技有限公司授权不得商用。

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