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本发明提供了一种两相混合式步进电机闭环控制方法，其涉及的控制系统包括编码器、电流采集器、数学模型、卡尔曼观测器、模糊自适应控制器和矢量控制器；其包括如下步骤：步骤S1：通过编码器得到角度和角速度；通过电流采集器得到电流；步骤S2：电流经过数...
该专利属于广州智能装备研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州智能装备研究院有限公司授权不得商用。

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