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本发明公开了一种基于视觉的水下场景三维点云重建方法及其系统。该方法包括以下步骤：首先，架设基于视觉的水下场景三维点云重建系统；其次，采集图像数据并进行预处理；再次，确定旋转四元数适应度计算方法；然后，采用改进差分进化算法计算最佳旋转四元数；...
该专利属于中国人民解放军国防科学技术大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科学技术大学授权不得商用。

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