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本发明提供了一种动态环境中机器人安全自主规划导航方法，属于机器人导航领域；其特征在于主要包括如下步骤：动态障碍物表示法、表示法和假设、ASIPP算法、理论分析及时限图表示5个步骤；通过结合ARA*(实时A*规划方案)和用SIPP运行weig...
该专利属于北京雷动云合智能技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京雷动云合智能技术有限公司授权不得商用。

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