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本发明公开的一种肢体主被动康复训练器的电机控制方法，包括电机速度闭环控制方法，以及电机位置确定方法；所述电机转速闭环控制方法为采集电机的电流值，速度值，实时控制电机的电压值，以及电机位置确定方法，由电机相连的左右侧肢体踩踏踏板或者推拉手柄的...
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