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医疗机器人系统包括伸出入口导管的远端的关节式器械。在枢转所述入口导管以对其和所述器械进行重新定向之前，所述器械退回所述入口导管串联地移动。提供触觉提示和速度限制，以在所述器械的缩回过程中协助操作员。在缩回之后，所述入口导管随后可以进行枢转，...
该专利属于直观外科手术操作公司所有，仅供学习研究参考，未经过直观外科手术操作公司授权不得商用。

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