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本发明涉及一种基于PSO‑PD神经网络的四足机器人运动轨迹控制方法，包括：(1)求取机器人在运动轨迹上的目标落点；(2)将目标落点、反馈的躯干重心位置输入PSO‑PD神经网络的输入层；线性变换后进入第一隐含层，比例运算与微分运算；线性变换后...
该专利属于齐鲁工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过齐鲁工业大学授权不得商用。

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