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本发明公开了一种基于重跟踪策略的单目视觉机器人同步定位与地图构建方法。本方法为：1)对每张图片提取ORB特征；2)利用相邻图片的特征匹配跟踪相机姿态；3)对跟踪丢失的图片执行重定位与重跟踪策略；4)若重定位成功执行，则估计当前相机的姿态，且...该专利属于北京大学深圳研究生院;深圳市银星智能科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京大学深圳研究生院;深圳市银星智能科技股份有限公司授权不得商用。