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一种平衡式示教机械臂，包括底座、机身、下臂、上臂安装座、上臂和示教手腕，底座通过第一转动轴连接有机身的一端，机身的另一端通过第二转动轴连接有下臂的一端，下臂的另一端通过第三转动轴连接有上臂安装座的一端，上臂安装座的另一端通过第四转动轴连接有...
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