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本发明公开了一种面向RGBD三维重建的关键帧提取方法。首先对于相机采集的RGBD数据流和用视觉里程计估计的相机位姿，将时间上相邻的若干数据帧分为一组。对于每一组数据，根据相机位姿和相机参数将每一帧深度图像向第一帧深度图像投影；将每组第一帧R...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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