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本发明提供一种面向动态任务的多机器人分布式任务分配形成方法，该方法包括：根据环境地图中任务点状态变化，分析任务分配需要考虑的因素和难点，任务点发生时，基于多阶段拍卖算法，生成任务分配方案，机器人根据所述任务分配方案执行任务。本发明解决了环境...
该专利属于中南大学所有，仅供学习研究参考，未经过中南大学授权不得商用。

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