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本发明公开了一种多自由度刚度可变气动手术操作臂及制作方法，包括若干节相同的气动驱动器单元连接而成。气动驱动器单元包括圆柱型驱动器，驱动器两端连接有基座，驱动器包括外部的刚度调节层，刚度调节层内部设置有驱动层。驱动层包括具有通孔的圆环柱形硅橡...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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