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本发明涉及一种用于将机器人(2)的控制器(1)切换至手动引导运行模式(H)的方法，以便通过手动地将力和/或转矩施加到机器人上使机器人运动，其中，由于切换并根据检测到的机器人的关节力和/或关节转矩和/或机器人的额定关节力和/或额定关节转矩和/...
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